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基于DSP28335的永磁同步电机调速系统设计(五)

2.2.3 抗饱和积分PI控制器的设计

    在电机控制中通常会用PI调节器进行调节,但如果直接用PI调节器进行调节的话,在饱和输出时积分环节往往还停留在一个比较大的值,所以,本设计所使用的电流和速度调节器都是带有积分校正的PI控制器,它的好处是,在能非常快的退饱和,能够有效地提高系统的动态性能,减少超调量。其算法框图,如图2.6所示。

wps_clip_image-11756[1]

图2.6 抗饱和积分PI控制器算法框图

    其中:wps_clip_image-32000[1]为比例项的输出值,wps_clip_image-12394[1]为比例系数,wps_clip_image-27559[1]为当前误差,wps_clip_image-21296[1]为积分系数,wps_clip_image-17349[1]为积分项的校正系数,wps_clip_image-25511[1]为积分项的输出值,wps_clip_image-14739[1]为输出限副前的值,wps_clip_image-14285[1]为输出值,wps_clip_image-6930[1]wps_clip_image-32153[1]为输出限副的最大值和最小值。

(1)Kp参数分析:

    比例系数Kp的作用在于加快系统的响应速度,提高系统调节精度。Kp越大,系统的响应速度越快,但将产生超调和振荡甚至导致系统不稳定,因此Kp值不能取的过大;如果Kp值取较小,则会降低调节精度,使响应速度缓慢,从而延长调节时间,使系统动、静态特性变坏。

    (2) Ki参数分析

    积分环节作用系数 Ki的作用在于消除系统的稳态误差。 Ki越大,积分速度越快,系统静差消除越快,但 Ki过大,在响应过程的初期以及系统在过渡过程中会产生积分饱和现象,从而引起响应过程出现较大的超调,使动态性能变差;若 Ki过小,使积分作用变弱,使系统的静差难以消除,使过渡过程时间加长,

    (3) Kc参数分析

    积分饱和校正系数Kc的作用在于当控制器输出饱和时,能迅速使得积分项的输出值降下来,避免积分变量因累加过大,控制器输出值不能迅速退饱和而产生过大超调。Kc越大,控制器的输出值退饱和越快,但,Kc过大会使得输出值在饱和值附近产生过大的振荡使得系统反应过慢;Kc越小,控制器的输出值退饱和越慢,但,Kc过小会使得输出值长时间不能退饱和使得系统容易产生过大超调。

    (4)参数的整定

    PID参数的整定在工程上有很多方法,其中用得比较多的有仿真法和经验整定法。由于仿真法对电机参数的非常敏感,本次系统的参数整定使用经验整定法,经过反复的调试,对于不同速度段的PID参数进行整定,获得分段的PID参数。

2.2.4 电流环的设计

    电流环是整个永磁同步电机调速系统的内环,也是整个系统最重要的一环,其动态响应特性直接决定着整个系统的好坏。必须保证电流环的响应速度、控制精度,矢量控制策略才有可能实现。

    系统的载波频率为15kHz,即电流环的控制周期为15kHz/s。由于要同时控制D轴和Q轴的电流,所以电流控制需要两个电流环同时协调工作以达到Q轴电流与速度环给定的电流相等,D轴的电流等于零。Q轴电流调节和D轴电流调节均使用抗饱和积分PI调节器。

    电流调节器的参数整定的操作方法:1.把电机的转子固定,目的是为了消除电机转动时反电势的干扰;2.给定一个频率为1kHz的正反电流信号,目的是对应速度环所给电流信号的速率;3.分别采集给定电流信号和反馈电流信号进行对比,反复尝试调整PI参数,直到效果最好为止,从而整定PI参数。

2.2.5 速度环的设计

    速度控制也是交流伺服控制系统中极为重要的一个环节,其控制性能是伺服系统整体性能指标的一个重要组成部分。从广义上讲,速度环也应具有响应快,超调量少的特性。具体而言,反映为小的速度脉动率、快的频率响应、宽的调速范围等性能指标。选择好的三相交流永磁同步伺服电动机、分辨率高的光电编码器、零漂误差小的电流检测元件以及高开关频率的大功率开关元件,就可以降低转速不均匀度,实现高性能速度控制。但是在实际系统中,这些条件都是受限制的,这就要求用合适的速度调节器来补偿。

速度环不需要过高的采样频率,过高的采样频率容易引起系统的不稳定。在程序中,设定每20次PWM周期进行一次速度采样,即速度环的控制周期为0.75kHz/s。

    这里的速度调节器的参数整定跟电流环一样,都是通过反复调试确定的。

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