Onlyisu4 软件系统设计
4.1.1主程序设计
主程序的作用是对系统程序的初始化，并且设立死循环程序作为液晶显示和按键扫描，等待中断程序的产生。
主程序框图如图4.1所示。程序流程是：系统上电或复位后，首先进行系统初始化，配置并使能系统时钟，初始化中断向量表。然后依次配置各外设引脚以及对外设的初始化。外设包括：ADC模块，EPWM模块，I/O端口，SCI模块和SPI模块。接着配置各个实际参数，包括：电机的铭牌参数，电流环以及速度环的PID参数，FIR滤波器的系数。最后进入主循环。在主循环里进行按键识别与数码管显示的程序。按键识别首先进行消抖处理，判断返回的键值，然后根据相应的键值在PWM中断里进行对应处理。数码管显示通过两段与三段数码管的组合，将任意变量值在数码管中显示。
图4.1主程序框图
4.1.2 CPUTIMER0定时器中断程序
在定时器中断里， DSP触发AD采样，采样得到U V两相的电流值，并判断是否过流，若过流，则停止电机。如图4.2所示。
图4.2 定时器中断程序框图
4.1.3 PWM中断程序
在PWM中断程序里DSP做了大量的运算，是整一个程序的核心。在设计中，将PWM中断的频率编程设为15KHz，即电机的载波频率。PWM中断程序的具体过程如下：首先，DSP通过SPI接口读取AD2S90芯片存储的电机位置信息，将读回来的值换算成电机的机械角度，并计算电角度。然后获取定时器0中断采样得到的U相与V相电流值，经过简单的滤波处理后，进行CLARKE变换和PARK变换，得到跟随电机转子运动的D轴和Q轴电流值，即励磁电流和转矩电流。接着，进行速度闭环和电流闭环的运算。先进行速度闭环，将给定电机转速与当前电机转速相减的差值送入速度环PI调节器中运算，得到Q轴的电流iq。再进行电流闭环，将iq﹑id分别与计算出来的实际的iq﹑id值进行比较，差值送入各自的电流环PI调节器(这里的id为0)。出来的结果经PARK逆变换之后转化成α﹑β两相的电压值。经过空间矢量SVPWM算法的运算最终控制DSP 6路PWM发生器产生不同占空比的PWM波，从而达到控制电机转速的要求。
图4.3 ePWM中断程序框图
4.1.5 SCI串行通讯接收中断
SCI串行通讯接收中断主要的作用是：接受设定的控制命定和速度值，其程序框图，如图4.4所示。
图4.4 SCI串行通讯接收中断框图
